Bajuwarische Flüchtlinge sollen nach Absetzung des Bayernherzogs Tassilo Ende des 8. Jhdt. vor dem strengen Regiment fränkischer Vögte nach Süden in unwegsame Alpentäler ausgewichen sein.
Ebenso möglich und eher wahrscheinlich ist, dass erste Siedler aus dem Raum Breitenbach, vielleicht angetrieben vom Eifer erster irisch-keltischer Missionierungsboten, nach Osten in die tiefen Täler vorgedrungen sind.
Über die erste Kirchenweihe in Steinberg sind wir durch Aufzeichnungen aus dem 15. Jhdt. eingehend informiert. Nach einem unbesiegelten Pergamentstück in der Größe 29,5 x 15,4 cm, das allerdings nur als Notiz, ohne urkundlichen Charakter zu werten ist, wurde die erste Steinberger Kirche am 17. Juni 1188 durch Bischof Heinrich von Brixen dem Hl. Lambert geweiht. Dieses Pergamentstück befindet sich derzeit im Landesarchiv Innsbruck, Urkunde II 8649.
Um bzw. nach dem Jahr 1000 haben die Grafen Aribo der von ihnen gestifteten Benediktinerabtei Seeon, in Oberbayern gelegen (944 - 1803), das Land im Gebirge (u.a. Steinberg) geschenkt. Tatsächlich hat das Kloster Seeon bis zu seiner Aufhebung 1803 in Steinberg die Grundherrschaft ausgeübt. Die Grafen von Aribo verehrten den Hl. Lambert als ihren Schutzheiligen. Die Benediktinerabtei Seeon war ebenfalls dem Hl. Lambert geweiht. Dies erklärt die Wahl des Hl. Märtyrerbischofs Lambert von Maastricht gest. 17.9.705 zu Lüttich, als Kirchenpatron der Kirche von Steinberg. Steinberg gehörte damals zur Diözese Freising. Es wurde von Breitenbach mitprovidiert.
Im Jahre 1157 wurde Breitenbach von Bischof Otto von Freising dem Kollegiatsstift St. Andrä in Freising übergenben.
Im Jahr 1305 sind in einer Beschreibung des Dekanates Aibling die 3 Filialkirchen von Breitenbach: Voldöpp, Brandenberg und Steinberg erwähnt.
1315 scheint Steinberg im Matrikel des Bischofs von Freising auf. In diesem sogenannten Freisinger Matrikel soll auch, so steht es in einer Quelle, das Friedhofsrecht für Steinberg bestätigt worden sein. So ist als sicher anzunehmen, dass Steinberg schon von Anfang an ein Friedhofsrecht hatte und dieses Recht nicht erst im Jahre 1711 bekommen hat.
1419 begann der Bau einer neuen Kirche, die 1434 ebenfalls dem Hl. Lambert geweiht wurde. Der damaligen Zeit entsprechend dürfte es eine Kirche im gotischen Baustil gewesen sein, während vorher zumindest ein kleiner romanischer Kirchturm nachweisbar ist. Zwei zugemauerte romanische Fenster im Inneren des Kirchturmes deuten darauf hin.
1482 wurde eine hl. Messe gestiftet. Wahrscheinlich handelt es sich hier um die monatliche Providierung, die von der Mutterpfarre Breitenbach her erfolgte. Im Jahr 1651 geschah die Stiftung der Jaudenmesse. 1681 wurde an der Kirche von Steinberg gebaut. In der Kirchenrechnung scheinen 1682 - 85 die Ausgaben für diese Arbeiten auf.
1711 hat Steinberg in der Person des Franz Michael Baumann einen eigenen Vikar.
1718 genehmigte das Stift St. Andrä zu Freising die Einsetzung eines Kurators aufgrund der Hintnerschen Stiftung.
Von 1715 - 1719 erfolgte der Umbau der Kirche in ihre heutige äußere Gestalt. 1737 ist die Renovierung der Kirch im Barockstil vollendet worden. Die barocke Kirche wurde 1827 restauriert.
1818 kam Steinberg zur Erzdiözese Salzburg.
Zur Pfarre wurde Steinberg im Jahr 1891 erhoben.
Weitere Renovationen der Kirche geschah 1953 und 1963 im Inneren der Kirche. Die letzten Außenrenovierungen waren 1978/79 und 1987/88. Die Renovierung der Friedhofsmauer wurde 1984 vorgenommen. Am 21. Oktober 1984 wurde der Volksaltar benediziert. 1999 wurde der Friedhof großzügig erweitert. Oswald Agreiter stellte den Grund kostenlos zur Verfügung. Das Kirchenvorhaus wurde 2003 komplett erneuert.
In der heutigen barocken Saalkirche ist der einstmals gotische Kern leicht erkennbar. Stukkatur und Deckenfresken wurden 1737 von unbekannten Meistern geschaffen. Die Fresken im Altarraum und im Kirchenschiff stellen dar:
- die Verherrlichung Mariens
- die Anbetung der Engel vor dem Hl. Geist
- die Taufe Christi
- den Hl. Georg und die Hl. Familie
Der Hochaltar stammt aus der zeit um 1740. Ebenfalls der Tabernakel mit den Opfern Isaaks und Melchisedechs. Das Hochaltarbild malte Jakob Mayr 1737. Es zeigt die gekrönte Muttergottes mit dem Jesuskind, den Hl. Märtyrer Lambert (Kirchenpatron) und den Hl. Jakobus d.Ä.
Die Statuen am Hochaltar stellen den Hl. Rochus und den Hl. Sebastian (1740), sowie den Hl. Joachim und den Hl. Josef (um 1680) dar. Die Seitenaltäre links und rechts sind Rahmenaltäre und wurden um 1750 geschaffen.
Linker Seitenaltar: Bild der schmerzhaften Muttergottes in Öl auf Kupfer gemalt. Es wurde 1829 von der Pertisauer Fischerin Eva Brandlin, dem damaligen Pfarrprovisor von Steinberg Michael Harter, geschenkt. Diesen Seitenaltar krönt eine seltene Darstellung der Hl. Dreifaltigkeiten in drei Personen aus dem 17. Jhdt.
Rechter Seitenaltar: Bild des Hl. Franz Xaver. Ölgemälde von Maria Anna Moser aus Schwaz 1790 gemalt. Oben seltene Darstellung von der Hl. Mutter Anna, der Hl. Elisabeth mit Johannes dem Täufer als Kind, um 1750. Unten die Hl. Notburga, Hinterglasmalerei, ebenfalls 1790 gemalt von Maria Anna Moser aus Schwaz.
Statuen: Hl. Leonhard, Patron der Landwirte und Hl. Vinzenz, Patron der Holzfäller, um 1750, Hl. Johannes Nepomuk um 1800.
Kanzel: mit Bildern von Christus und den 4 Evangelisten. Die Bilder an der Kanzel stammen wahrscheinlich noch aus der gotischen Zeit.
Im Kirchturm hängen 3 wertvolle Glocken. Sie wurden von Mattheis Herer in Jenbach 1484 und von Heinrich Kessler 1498 und 1499 gegossen. Eine Klocke aus dem Jahr 1497 musste im 1. Weltkrieg, wahrscheinlich im Winter 1917 abgeliefert werden. Sie wurde 1924 durch die erstgenannte Glocke ersetzt. Diese wurde von der Pfarre Wiesing gekauft.
